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伺服电机转速与给定脉冲频率的关系
台达ASMT07L250BK伺服电机的额定转速为3000rpm,max转速为5000rpm;编码器分辨率为2500ppr,其AB信号经过伺服驱动器4倍频处理后成为10000ppr。
因此,要达到额定转速3000rpm,给伺服驱动器的脉冲信号应当是:3000转/分钟÷60秒/分钟×10000脉冲/转=500K脉冲/秒,也就是说输入频率应当是500KHz。由于西门子S7-200系列PLC输出的max脉冲是20KHz,所以伺服驱动器的电子齿轮应当设定为1:25。
2. 伺服电机转一圈X轴Y轴的移动距离
A. X轴伺服
X轴伺服的传动结构:X轴伺服电机驱动直连在伺服电机上减速比为1:60的减速机,减速机上配节圆为129.23mm的同步带轮,再通过同步带驱动机械手在X轴方向运动。因此X轴伺服电机转1圈,机械手在X轴方向的移动距离为:129.23×π÷60=6.76646686163mm。也就是说,广数伺服电机维修,机械手在X轴方向每行走1mm,需要给伺服电机1477.8761508027339801663557711312个脉冲。
B. Y轴伺服
Y轴伺服的传动结构:Y轴伺服电机驱动直连在伺服电机上减速比为1:4的减速机,减速机上配30齿的同步带轮,通过同步带驱动齿数为28的同步带轮;这个齿数为28的同步带轮与丝杆轴连接,东菱伺服电机维修,丝杆的螺距为10mm。因此Y轴伺服电机转1圈,机械手在Y轴方向的移动距离为:10×30÷28÷4=2.67857142857mm。也就是说,机械手在Y轴方向每行走1mm,池州伺服电机维修,需要给伺服电机3733.3333333353244444444455063704个脉冲。
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